Промышленные роботы-манипуляторы

Самой большой проблемой при автоматизации производства представляет собой не сама технология, и не тяжелые или тонкие работы по резке, токарной обработке и прочее.

Наиболее сложным с точки зрения автоматики является захват и перемещение предметов и конструкций разной конфигурации. Промышленные роботы как раз и решают эту задачу.

Что такое робот-манипулятор?

Под этим подразумевается автоматическая, стационарная или передвижная, машина, которая состоит из манипулятора с несколькими степенями подвижности и устройства программного управления.

Промышленные роботы, как правило, являются элементом автоматизированного производства и существенно увеличивают производительность линии. Современные аппараты могут не только выполнять запрограммированные манипуляции, но и самостоятельно выстраивать оптимальный алгоритм действия.

Классификация роботов

Главным рабочим органом агрегата является манипулятор. В большинстве случаев его механизм представляет собой кинематическую цепь открытого типа. Звенья цепи соединяются между собой разного рода сочленениями – это определяет степень подвижности. Первые 3 сочленения обычно определяют транспортную подвижность манипулятора, а остальные – ориентирующую.

По виду первых 3 сочленений различают следующие виды роботов:

• если все 3 элемента относятся к поступательным, машина может работать только в декартовой системе координат;
• если 2 сочленения поступательные, а одно вращательное – робот может работать с цилиндрической системой координат;
• чтобы аппарат мог работать в сферической системе координат, необходимо, чтобы только 1 сочленение было поступательным, а 2 других – вращательными;
• при 3 вращательных элементах агрегат может работать и в угловой, и во вращательной системе координат.

Чем более подвижен манипулятор, тем более сложные действия может совершать робот. Кроме того, можно увеличить общую степень подвижности устройства, если установить его на напольной колее или вдоль направляющих.